STEP1：接線確認
CN5位置反饋信號接頭（全閉迴路）
提供外部光學尺或編碼器（A, B, Z格式），連接伺服形成全閉環迴路。在位置模式，由上位機所下的脈衝位置命令便是參考外部的光學尺控制迴路架構，可參照手冊第六章。
STEP2：先確認驅動器的控制模式不在全閉環模式下
P1-74：
全閉環未完成設定好時，P1-74 “全閉環功能開關” 欄位必需為0
STEP3：準備好PC軟體，先將P1-72設定為80000
STEP4：準備好PC軟體的示波器，
選擇馬達回授(1280000/rev)與光學尺回授觀察(兩個CHANNEL圴為32位元)
STEP5：馬達一轉時，光學尺對應脈波量計算：
假設客戶使用螺桿，則客戶會提供螺桿的Pitch，也會提供光學尺的解析度
以一個Pitch為5mm，光學尺解析度為0.5um的應用，則可以計算出，馬達一轉時，光學尺回授論理上應為
將伺服啟動，在安全不會撞機的前提下，利用JOG功能，低轉速讓馬達往一個方向移動， 此時觀察馬達與光學尺回授，例子如下圖：
以上圖為例，利用示波器觀察數值差量的功能，量得在同一段時間內，馬達編碼器回授走了2326786個位移量，而光學尺回授走了-18178個位移量，此時利用公式：
，可以求得馬達一轉時，光學尺對應脈波量約等於10000
假如客戶不是使用螺桿這種可以得知馬達單回轉時光學尺脈波量的應用時，請利用上述方法來計算馬達單回轉時光學尺脈波量
假如客戶是使用螺桿這種可以得知馬達單回轉時光學尺脈波量的應用時，請利用上述方法來確認馬達單回轉時光學尺脈波量是否跟理論值相近
STEP6：以上圖為例子，可以發現光學尺的脈波增加方向與馬達回授相反，此時利用P1-74的 ”光學尺回授正反相選擇” 設定為1，把回授訊號反向後，兩個脈波的增加方向會一致如下圖
STEP6：請讓馬達進行正反轉的動作，確認正反轉回授脈波量都是正常
上昇時，運算出"馬達一回轉時光學尺的脈波量"約為10000，且增加方向同向
下降時，運算出"馬達一回轉時光學尺的脈波量"也約為10000，且增加方向同向
STEP7：
若螺桿類型的應用，實測後，實際與理論的 "馬達一回轉時光學尺的脈波量" 相近，則根據理論值設定好P1-72
若其他無法得知理論的 “馬達一回轉時光學尺的脈波量”應用，則利用實際的 “馬達一回轉時光學尺的脈波量” 設定好P1-72
STEP8：
設定好P1-72與P1-74的 "光學尺回授正反相選擇" 後，此時可以將P1-74 “全閉環功能 ” 打開
注意事項：當使用全閉環時，回授訊號主要是參考光學尺，因此命令座標是以光學尺為主，也就是，當齒比為1：1的狀況下，脈波命令下1，就會去追隨光學尺回授1，必需注意齒輪比的使用與非全閉環時使用不可搞混
CN5位置反饋信號接頭（全閉迴路）
提供外部光學尺或編碼器（A, B, Z格式），連接伺服形成全閉環迴路。在位置模式，由上位機所下的脈衝位置命令便是參考外部的光學尺控制迴路架構，可參照手冊第六章。
STEP2：先確認驅動器的控制模式不在全閉環模式下
P1-74：
全閉環未完成設定好時，P1-74 “全閉環功能開關” 欄位必需為0
STEP3：準備好PC軟體，先將P1-72設定為80000
STEP4：準備好PC軟體的示波器，
選擇馬達回授(1280000/rev)與光學尺回授觀察(兩個CHANNEL圴為32位元)
STEP5：馬達一轉時，光學尺對應脈波量計算：
假設客戶使用螺桿，則客戶會提供螺桿的Pitch，也會提供光學尺的解析度
以一個Pitch為5mm，光學尺解析度為0.5um的應用，則可以計算出，馬達一轉時，光學尺回授論理上應為
將伺服啟動，在安全不會撞機的前提下，利用JOG功能，低轉速讓馬達往一個方向移動， 此時觀察馬達與光學尺回授，例子如下圖：
以上圖為例，利用示波器觀察數值差量的功能，量得在同一段時間內，馬達編碼器回授走了2326786個位移量，而光學尺回授走了-18178個位移量，此時利用公式：
，可以求得馬達一轉時，光學尺對應脈波量約等於10000
假如客戶不是使用螺桿這種可以得知馬達單回轉時光學尺脈波量的應用時，請利用上述方法來計算馬達單回轉時光學尺脈波量
假如客戶是使用螺桿這種可以得知馬達單回轉時光學尺脈波量的應用時，請利用上述方法來確認馬達單回轉時光學尺脈波量是否跟理論值相近
STEP6：以上圖為例子，可以發現光學尺的脈波增加方向與馬達回授相反，此時利用P1-74的 ”光學尺回授正反相選擇” 設定為1，把回授訊號反向後，兩個脈波的增加方向會一致如下圖
STEP6：請讓馬達進行正反轉的動作，確認正反轉回授脈波量都是正常
上昇時，運算出"馬達一回轉時光學尺的脈波量"約為10000，且增加方向同向
下降時，運算出"馬達一回轉時光學尺的脈波量"也約為10000，且增加方向同向
STEP7：
若螺桿類型的應用，實測後，實際與理論的 "馬達一回轉時光學尺的脈波量" 相近，則根據理論值設定好P1-72
若其他無法得知理論的 “馬達一回轉時光學尺的脈波量”應用，則利用實際的 “馬達一回轉時光學尺的脈波量” 設定好P1-72
STEP8：
設定好P1-72與P1-74的 "光學尺回授正反相選擇" 後，此時可以將P1-74 “全閉環功能 ” 打開
注意事項：當使用全閉環時，回授訊號主要是參考光學尺，因此命令座標是以光學尺為主，也就是，當齒比為1：1的狀況下，脈波命令下1，就會去追隨光學尺回授1，必需注意齒輪比的使用與非全閉環時使用不可搞混
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