伺服馬達 剛性?

有使用到伺服馬達的電控人員跟機構人員，
一定常常聽到剛性太硬、剛性太軟、剛性....等等

但在參數裡，又找不到剛性相關的參數!?
剛性到底是什麼???


其實剛性就是
『位置控制增益KPP、速度控制增益KVP、速度積分補償KVI』
的總稱。


因為增益調太小，馬達會軟軟、慢慢、鈍鈍的，所以被稱為『剛性太軟』


增益調太大時，超過機構的負荷，就會振動，此時就被稱為『剛性太硬』


其實剛性沒有最佳值，只有最適合該機構的值。
而機構合適的剛性，也不會只有一種數值，何是一個區間。


機構越好區間越大，機構越差，區間越小。


機構的好壞，可以從水平，垂直，配重，機構誤差...等等來判斷。