剛性(增益) 機械方面的影響

前幾篇有提到，慣量的變化，會影響到增益(剛性)的調整。

除了長臂機械外，最簡單的，潤滑油的分佈，也是會影響到增益(剛性)的調整。

當潤滑油不均(新舊潤滑油)時，也會產生磨擦力的不均，
磨擦力的不均，馬達需要的慣量就不同，
如果大於馬達的慣量，就會產生抖動。

這種情形是比較容易出現在極限的狀況!!
就是馬達出力 跟 機構慣量 十分接近的情形下。