伺服馬達定位偶而會抖動(振動)

伺服馬達會抖動、振動，
第一個想到的就是剛性太強，
但不是每一次都會，是偶發性，那還是剛性太強嗎??

前幾篇有提到，機構慣量(負載)的改變，
會影響到馬達的定位，進而產生抖動、振動。

所以會偶而發生，也是因為機構產生的慣量變化而導致的。

例：齒隙過大：
在減速機構，就是要大的馬達推力，如果有齒隙。
就會導致馬達瞬間接近零負載，產生過衝現象。
過衝再拉回、過衝再拉回就產生振動、抖動。
但只是在齒隙的範圍內。

如果沒有第一次的過衝拉回，
後續也不會有因齒隙的零負載的反向過衝拉回的抖動。