位置控制增益KPP、速度控制增益KVP、速度積分補償KVI

位置控制增益（KPP）
本參數決定位置回路的應答性,
KPP值設定越大對於位置命令的追隨性越佳，
位置誤差量越小，定位整定時間越短，
但是過大的設定會造成機台產生抖動
或定位會有過衝(overshoot)的現象。

位置回路響應頻率(Hz)=KPP/2π

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速度控制增益（KVP)

本參數決定速度控制回路的應答性，
KVP設越大對於速度命令的追隨性越佳，
但是過大的設定容易引發機械共振。
速度回路的頻率必須比位置回路的頻率高 4~6倍，
當位置響應頻率比速度響應頻率高時，
機台會產生抖動或定位會有過衝(overshoot)的現象。

速度回路響應頻率(Hz)=KVP/[(1+負載慣量比)x2π]

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速度積分補償（KVI）
KVI 越大對固定偏差消除能力越佳，
過大的的設定容易引發機台的抖動，
建議設定值如下：

KVI<1.5 x 速度回路響應頻率



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